Harmonijski prijenosnik
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/6/69/Harmonic_Drive_AG_strain_wave_gear_set.jpg/250px-Harmonic_Drive_AG_strain_wave_gear_set.jpg)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/7/73/Harmonic_drive_cross_Legend.svg/250px-Harmonic_drive_cross_Legend.svg.png)
![](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/2/21/HarmonicDriveAni.gif/250px-HarmonicDriveAni.gif)
Crveno (srednji fleksibilni krug): fleksibilno vodilo koje na obodu ima utisnute zupce (spojeno s izlaznim vratilom, što nije prikazano)
Zeleno (unutarnji ovalni dio): eliptični valni generator s kuglicama na obodu (spojen s ulaznim vratilom; unutarnji kuglični ležaj i vratilo nisu prikazani).
Harmonijski prijenosnik je posebna izvedba zupčastog prijenosnika koji se sve više upotrebljava u industrijskim robotima. Taj se mehanički prijenosnik neposredno veže za elektromotor koji ima veliku brzinu vrtnje (preko 1 000 okr/min). Harmonijski prijenosnik omogućuje smanjenje brzine vrtnje do 100 puta i pogodan je za ostvarivanje polaganog zakretanja izvršnoga dijela uz povećanje zakretnog momenta u zglobu.
Harmonijski prijenosnik se sastoji od:
- eliptičnog valnog generatora s kuglicama na obodu,
- fleksibilnog vodila koje na obodu ima utisnute zupce i
- cilindričnog šupljeg kućišta s unutarnjim ozubljenjem.
Šuplje je kučište, dakle, nepomični zupčanik unutarnjeg ozubljenja. Vratilo pogonskog motora priključuje se na eliptični valni generator, gonjeno se vratilo spaja s fleksibilnim vodilom, a cilindrično šuplje kučište je pričvršćeno za tijelo robota. Fleksibilno zupčasto vodilo izrađeno je od tankog elastičnog lima. Broj zubaca na vodilu zf je manji od broja zubaca u kućištu zk, jer je opseg eliptičnoga valnog generatora manji od opsega diobene kružnice nepomičnoga zupčanika unutatnjeg ozubljenja, pa je:
Pokretanjem motora započinje vrtnja eliptičnoga valnoga generatora koji, s pomoću kuglica, elastično deformira fleksibilno vodilo smješteno u šupljem kućištu s unutarnjim ozubljenjem. Na taj se način postiže da se određen broj zubaca fleksibilnoga vodila uzubljuje u međuzublja cilindričnog kućišta. Pri vrtnji je u zahvatu oko 20% zubaca fleksibilnoga vodila i cilindričnoga šupljega kućišta. Kada se eliptični valni generator okrene za jedan puni okret, flesibilno se vodilo zakrene za 2 zupca u suprotnome smjeru (vodilo s gonjenim vratilom vrti se u suprotnome smjeru od smjera vrtnje vratila elektromotora.
Prijenosni omjer je harmonijskoga prijenosnika:
Ako se uzme da je zk = 202 i zf = 200, dobiva se:
Harmonijski prijenosnik omogućuje velike prijenosne omjere, ima malu masu i zauzima malo mjesta.[1]
Izvori[uredi | uredi kôd]
- ↑ Anđelka Ređep: Finomehanika, udžbenik za srednje strukovne škole, "Školska knjiga", Zagreb, 2009.